Register information Patent

WO file number: PCT/EP2022/058545 (Status: not pending/lapsed, Query started: June 6, 2025)

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Master data
INIDCriterionFieldContent
Type of IP rightSARTPatent
StatusSTNot pending/lapsed
86WO file numberWAKZPCT/EP2022/058545
87WO publication numberWPN2022207779
54Designation/titleTIKRAFTREGELUNG MIT DÄMPFUNG AN EINEM ROBOTERMANIPULATOR
51IPC main classICM
(ICMV)
B25J 9/16 (2006.01)
86WO application dateWATMar 31, 2022
72InventorINInventor not yet named
66
66
Domestic priorityPRN
PRD
10 2021 108 416.4
Apr 1, 2021
Patent division in charge 13
87WO language of publicationWLANGDE - Deutsch
57AbstractABDie Erfindung betrifft einen Robotermanipulator (1) mit einer Steuereinheit (3), wobei die Steuereinheit (3) zum Ausführen einer Kraftregelung ausgeführt ist, sodass mit Hilfe der Kraftregelung ein Referenzpunkt (5) des Robotermanipulators (1) im statischen Fall eine gewünschte Kraft auf ein Objekt der Umgebung ausübt, wobei die Steuereinheit (3) dazu ausgeführt ist, die gewünschte Kraft als Soll-Kraft der Kraftregelung oder eine Fehlergröße basierend auf der Differenz aus der Soll-Kraft und einer Ist-Kraft am Referenzpunkt mit einem Dämpfungsterm abzuschwächen, und auf Basis der Fehlergröße Motoren in den Gelenken des Robotermanipulators (1) mit einer Stellgröße anzusteuern, wobei der Dämpfungsterm zeitabhängig und eine Funktion von einer aktuellen Geschwindigkeit des Referenzpunktes (5) oder zumindest eines Gelenks des Robotermanipulators (1) ist.
81Designated WO countriesWDSAE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, IT, JM, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
Published EP/WO documentsEPWOPNOriginal document: WO002022207779A1
Searchable text: WO002022207779A1
43Date of first publicationEVTOct 6, 2022
Date of the first transfer into DPMAregisterEREGTOct 11, 2022
Date of the (most recent) update in DPMAregisterREGTDec 2, 2023
(Show all update days)(Hide all update days)
  • Dec 2, 2023
    • Historical data not available for this/these date(s)
  • Oct 11, 2022
    • Date of the first transfer into DPMAregister
Procedural data
No.Kind of procedureLegal statusDate of legal/procedural statusPublication dateAlle Details anzeigen
1 Pre-registration procedure The application is under preliminary examination Mar 31, 2022  Details anzeigen
2 Search procedure Request for search effectively filed Mar 31, 2022  Details anzeigen
3 Procedure relating to PCT application WO first publication with search report Oct 6, 2022  Details anzeigen
4 Procedure relating to PCT application Ceased to have effect for DE Nov 3, 2023  Details anzeigen
View procedures Pre-registration procedure (No.: 1)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTPre-registration procedure
Legal/procedural statusVSTThe application is under preliminary examination
Date of legal/procedural statusVSTTMar 31, 2022
View procedures Search procedure (No.: 2)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTSearch procedure
Legal/procedural statusVSTRequest for search effectively filed
Date of legal/procedural statusVSTTMar 31, 2022
Third party request No
Date of receiptAEGTMar 31, 2022
View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 3)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTProcedure relating to PCT application
Legal/procedural statusVSTWO first publication with search report
Date of legal/procedural statusVSTTOct 6, 2022
View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 4)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTProcedure relating to PCT application
Legal/procedural statusVSTCeased to have effect for DE
Date of legal/procedural statusVSTTNov 3, 2023
Date of update of the procedureREGTDec 2, 2023