Registerauskunft Patent

Aktenzeichen WO: PCT/EP2020/078981 (Status: nicht anhängig/erloschen, Stand am: 14. Dezember 2025)

Stammdaten
INIDKriteriumFeldInhalt
SchutzrechtsartSARTPatent
StatusSTNicht anhängig/erloschen
86Aktenzeichen WOWAKZPCT/EP2020/078981
87Veröffentlichungsnummer WOWPN2021074262
54Bezeichnung/TitelTIDREHMOMENTBEGRENZTES BREMSEN EINES ROBOTERMANIPULATORS
51IPC-HauptklasseICM
(ICMV)
B25J 9/16 (2006.01)
86Anmeldetag WOWAT15.10.2020
72ErfinderINErfinderbenennung nicht vorliegend
66
66
Inländische PrioritätPRN
PRD
10 2019 128 082.6
17.10.2019
Zuständige Patentabteilung 13
87Veröffentlichungssprache WOWLANGDE - Deutsch
57ZusammenfassungABDie Erfindung betrifft einen Robotermanipulator (1), wobei eine Steuereinheit (7) eine an zumindest einem seiner Gelenke (5) angeordnete Bremseinrichtung (7) zum Erzeugen eines solchen Restmoments ansteuert, dass ein maximales Moment an dem Gelenk (5) nicht überschritten wird, und das Restmoment auf Basis einer sensorischen Ermittlung und/oder einer Schätzung des aktuell an dem Gelenk (5) auftretenden Moments ermittelt, wobei die Schätzung auf einem mit einem ersten vorgegebenen Faktor multiplizierten Maß für einen an dem zumindest einen der Gelenke (5) wirkenden Schwerkrafteinfluss, oder auf einem den Schwerkrafteinfluss aufweisenden dynamischen Modell des Robotermanipulators (1) basiert, wobei die Steuereinheit (3) den Schwerkrafteinfluss auf Basis eines Gelenkwinkelvektors mit Gelenkwinkeln zwischen dem zumindest einen der Gelenke (5) und einem distalen Ende des Robotermanipulators (1) ermittelt.
81Bestimmungsstaaten WOWDSAE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, IT, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
Veröffentlichte EP-/WO-DokumenteEPWOPNOriginaldokument: WO2021074262A1
Recherchierbarer Text: WO2021074262A1
43ErstveröffentlichungstagEVT22.04.2021
Erstmalige Übernahme in DPMAregisterEREGT23.04.2021
Tag der (letzten) Aktualisierung in DPMAregisterREGT19.05.2022
(alle Aktualisierungstage einblenden)(alle Aktualisierungstage ausblenden)
  • 19.05.2022
    • Historiendaten für diese(n) Zeitpunkt(e) nicht vorhanden
  • 23.04.2021
    • Erstmalige Übernahme in DPMAregister
Verfahrensdaten
Nr.VerfahrensartVerfahrensstandVerfahrensstandstagErstveröffentlichungstagAlle Details anzeigen
1 Vorverfahren Die Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung 15.10.2020  Details anzeigen
2 Rechercheverfahren Rechercheantrag wirksam gestellt 15.10.2020  Details anzeigen
3 Verfahren zur PCT-Anmeldung WO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht 22.04.2021  Details anzeigen
4 Verfahren zur PCT-Anmeldung Wirkung für DE weggefallen 20.04.2022  Details anzeigen
Verfahrensansicht Vorverfahren (Nr.: 1)
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VerfahrensartVARTVorverfahren
VerfahrensstandVSTDie Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung
VerfahrensstandstagVSTT15.10.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT23.04.2021
Verfahrensansicht Rechercheverfahren (Nr.: 2)
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VerfahrensartVARTRechercheverfahren
VerfahrensstandVSTRechercheantrag wirksam gestellt
VerfahrensstandstagVSTT15.10.2020
Antrag Dritter Nein
EingangstagAEGT15.10.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT23.04.2021
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 3)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht
VerfahrensstandstagVSTT22.04.2021
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT23.04.2021
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 4)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWirkung für DE weggefallen
VerfahrensstandstagVSTT20.04.2022
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT19.05.2022