Register information Patent

WO file number: PCT/EP2020/078244 (Status: not pending/lapsed, Query started: June 6, 2025)

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Master data
INID	Criterion	Field	Content
	Type of IP right	SART	Patent
	Status	ST	Not pending/lapsed
86	WO file number	WAKZ	PCT/EP2020/078244
87	WO publication number	WPN	2021069565
54	Designation/title	TI	REIBUNGSKOMPENSATION FÜR EINEN GREIFER EINES ROBOTERMANIPULATORS
51	IPC main class	ICM (ICMV)	B25J 9/16 (2006.01)
86	WO application date	WAT	Oct 8, 2020
72	Inventor	IN	Inventor not yet named
66 66	Domestic priority	PRN PRD	10 2019 127 260.2 Oct 10, 2019
	Patent division in charge		13
87	WO language of publication	WLANG	DE - Deutsch
57	Abstract	AB	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines Greifers (1) eines Robotermanipulators (3) durch einen adaptiven Regler mit einem Modell (7) des Greifers (1), mit dem ein geschätzter Systemausgang des Greifers (1) auf Basis eines Systemeingangs des Greifers (1) und auf Basis eines durch ein adaptives Gesetz (9) adaptierten Parameters ermittelt wird, wobei eine Stellgröße für den Systemeingang auf Basis des Parameters ermittelt wird, wobei - aus einem Wert des adaptierten Parameters ein Schätzwert für eine Reibung im Greifer (1) ermittelt wird und als Vorsteuergröße zur Kompensation einer Reibung im Greifer (1) auf die Stellgröße addiert wird, und/oder - der Parameter durch das adaptive Gesetz (9) zusätzlich zu einer Differenz auf Basis eines zeitlichen Integrals der Differenz aus dem geschätzten Systemausgang und dem ermittelten tatsächlichen Systemausgang adaptiert wird.
81	Designated WO countries	WDS	AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, IT, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
	Published EP/WO documents	EPWOPN	Original document: WO2021069565A1 Searchable text: WO2021069565A1
43	Date of first publication	EVT	Apr 15, 2021
	Date of the first transfer into DPMAregister	EREGT	Apr 16, 2021
	Date of the (most recent) update in DPMAregister	REGT	May 11, 2022 (Show all update days)(Hide all update days) May 11, 2022 Historical data not available for this/these date(s) Apr 16, 2021 Date of the first transfer into DPMAregister

Procedural data
No.	Kind of procedure	Legal status	Date of legal/procedural status	Alle Details anzeigen
1	Pre-registration procedure	The application is under preliminary examination	Oct 8, 2020	Details anzeigen
2	Search procedure	Request for search effectively filed	Oct 8, 2020	Details anzeigen
3	Procedure relating to PCT application	WO first publication with search report	Apr 15, 2021	Details anzeigen
4	Procedure relating to PCT application	Ceased to have effect for DE	Apr 12, 2022	Details anzeigen

View procedures Pre-registration procedure (No.: 1)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Pre-registration procedure
Legal/procedural status	VST	The application is under preliminary examination
Date of legal/procedural status	VSTT	Oct 8, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Apr 16, 2021

View procedures Search procedure (No.: 2)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Search procedure
Legal/procedural status	VST	Request for search effectively filed
Date of legal/procedural status	VSTT	Oct 8, 2020
Third party request		No
Date of receipt	AEGT	Oct 8, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Apr 16, 2021

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 3)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	WO first publication with search report
Date of legal/procedural status	VSTT	Apr 15, 2021
Date of update of the procedure	REGT	Apr 16, 2021

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 4)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	Ceased to have effect for DE
Date of legal/procedural status	VSTT	Apr 12, 2022
Date of update of the procedure	REGT	May 11, 2022