Registerauskunft Patent

Aktenzeichen WO: PCT/EP2020/072453 (Status: nicht anhängig/erloschen, Stand am: 6. Juni 2025)

Stammdaten
INIDKriteriumFeldInhalt
SchutzrechtsartSARTPatent
StatusSTNicht anhängig/erloschen
86Aktenzeichen WOWAKZPCT/EP2020/072453
87Veröffentlichungsnummer WOWPN2021028413
54Bezeichnung/TitelTIVERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ROBOTERMANIPULATORS MIT ERHÖHTER MASSE EINER LAST
51IPC-HauptklasseICM
(ICMV)
B25J 9/16 (2006.01)
51IPC-Nebenklasse(n)ICS
(ICSV)
B25J 13/08 (2006.01)
86Anmeldetag WOWAT11.08.2020
72ErfinderINErfinderbenennung nicht vorliegend
66
66
Inländische PrioritätPRN
PRD
10 2019 121 628.1
12.08.2019
Zuständige Patentabteilung 13
87Veröffentlichungssprache WOWLANGDE - Deutsch
57ZusammenfassungABDie Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Robotermanipulators (1), wobei der Endeffektor (3) eine hohe Last (5) trägt. Der maximal zulässiger Arbeitsraum und kinematische Größe (z.B. Geschwindigkeit) wird aufgrund der Auswirkungen der Last (5) (z.B. Trägheitseffekte) ermittelt und die vorgegebene Trajektorie wird derart ermittelt, dass der ermittelte maximal zulässige Arbeitsraum und die maximal zulässige kinematische Größe eingehalten werden. Insbesondere weist das Verfahren die folgenden Schritte auf: - Ermitteln (Sl) eines Kraftwinde rs oder Gelenkmomentenvektors auf Basis einer Gewichtskraft und/oder einer Trägheitskraft der Masse einer Last (5), - Ermitteln (S2) eines maximal zulässigen Arbeitsraumes und/ oder einer maximal zulässigen kinematischen Größe jeweils auf Basis des Kraftwinders oder Gelenkmomentenvektors, sodass der der Kraftwinder oder der Gelenkmomentenvektor innerhalb des Arbeitsraumes eine vorgegebene Metrik nicht übersteigt, und - Ansteuern (S5) des Robotermanipulators (1) zum Ausführen einer Aufgabe unter Berücksichtigung der maximal zulässigen kinematischen Größe und so, dass der Endeffektor (3) oder wahlweise die Last (5) am Endeffektor (3) innerhalb des maximal zulässigen Arbeitsraums verbleibt, wenn zu Beginn der Ausführung der Aufgabe sich der Endeffektor (3) oder wahlweise die Last (5) am Endeffektor (3) innerhalb des maximal zulässigen Arbeitsraums befindet.
81Bestimmungsstaaten WOWDSAE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, IT, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
Veröffentlichte EP-/WO-DokumenteEPWOPNOriginaldokument: WO2021028413A1
Recherchierbarer Text: WO2021028413A1
43ErstveröffentlichungstagEVT18.02.2021
Erstmalige Übernahme in DPMAregisterEREGT19.02.2021
Tag der (letzten) Aktualisierung in DPMAregisterREGT16.03.2022
(alle Aktualisierungstage einblenden)(alle Aktualisierungstage ausblenden)
  • 16.03.2022
    • Historiendaten für diese(n) Zeitpunkt(e) nicht vorhanden
  • 19.02.2021
    • Erstmalige Übernahme in DPMAregister
Verfahrensdaten
Nr.VerfahrensartVerfahrensstandVerfahrensstandstagVeröffentlichungsdatumAlle Details anzeigen
1 Vorverfahren Die Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung 11.08.2020  Details anzeigen
2 Rechercheverfahren Rechercheantrag wirksam gestellt 11.08.2020  Details anzeigen
3 Verfahren zur PCT-Anmeldung WO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht 18.02.2021  Details anzeigen
4 Verfahren zur PCT-Anmeldung Wirkung für DE weggefallen 15.02.2022  Details anzeigen
Verfahrensansicht Vorverfahren (Nr.: 1)
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VerfahrensartVARTVorverfahren
VerfahrensstandVSTDie Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung
VerfahrensstandstagVSTT11.08.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT19.02.2021
Verfahrensansicht Rechercheverfahren (Nr.: 2)
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VerfahrensartVARTRechercheverfahren
VerfahrensstandVSTRechercheantrag wirksam gestellt
VerfahrensstandstagVSTT11.08.2020
Antrag Dritter Nein
EingangstagAEGT11.08.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT19.02.2021
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 3)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht
VerfahrensstandstagVSTT18.02.2021
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT19.02.2021
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 4)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWirkung für DE weggefallen
VerfahrensstandstagVSTT15.02.2022
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT16.03.2022