Register information Patent

WO file number: PCT/EP2020/057573 (Status: not pending/lapsed, Query started: June 6, 2025)

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Master data
INID	Criterion	Field	Content
	Type of IP right	SART	Patent
	Status	ST	Not pending/lapsed
86	WO file number	WAKZ	PCT/EP2020/057573
87	WO publication number	WPN	2020200805
54	Designation/title	TI	VORGEBEN VON SICHEREN GESCHWINDIGKEITEN FÜR EINEN ROBOTERMANIPULATOR
51	IPC main class	ICM (ICMV)	B25J 9/16 (2006.01)
86	WO application date	WAT	Mar 19, 2020
72	Inventor	IN	Inventor not yet named
66 66	Domestic priority	PRN PRD	10 2019 108 390.7 Apr 1, 2019
	Patent division in charge		13
87	WO language of publication	WLANG	DE - Deutsch
57	Abstract	AB	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorgeben einer sicheren Geschwindigkeit eines Robotermanipulators (1), aufweisend die Schritte: - Bereitstellen (S1) einer Datenbank, wobei die Datenbank für eine Vielzahl von ausgewählten Oberflächenpunkten (5) am Robotermanipulator (1) einen jeweiligen Datensatz aufweist, wobei der jeweilige Datensatz für eine Vielzahl möglicher Steifigkeiten und/oder Massen eines Objekts (3) aus der Umgebung des Robotermanipulators (1) eine jeweilige sichere Normalgeschwindigkeit des jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) angibt, wobei die Normalgeschwindigkeit die zur Oberfläche eines jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) senkrecht stehende Komponente des Geschwindigkeitsvektors des jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) ist. - Erfassen (S2) einer tatsächlichen Steifigkeit und/oder einer tatsächlichen Masse des Objekts (3) aus der Umgebung des Robotermanipulators (1) durch Vorwissen oder durch sensorisches Erfassen oder unter Annahme von unendlich, - Zuordnen (S3) der erfassten tatsächlichen Steifigkeit und/oder der tatsächlichen Masse zu einer sicheren Normalgeschwindigkeit eines jeweiligen Datensatzes für den jeweiligen der Oberflächenpunkte (5), und - Vorgeben (S4) einer Geschwindigkeit für einen jeweiligen der Oberflächenpunkte (5) auf einer aktuellen oder geplanten Bahn des Robotermanipulators (1), sodass die am jeweiligen der Oberflächenpunkte auftretende Normalgeschwindigkeit kleiner oder gleich der zugeordneten sicheren Normalgeschwindigkeit ist.
81	Designated WO countries	WDS	AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
	Published EP/WO documents	EPWOPN	Original document: WO2020200805A1 Searchable text: WO2020200805A1
43	Date of first publication	EVT	Oct 8, 2020
	Date of the first transfer into DPMAregister	EREGT	Oct 9, 2020
	Date of the (most recent) update in DPMAregister	REGT	Oct 31, 2021 (Show all update days)(Hide all update days) Oct 31, 2021 Historical data not available for this/these date(s) Oct 9, 2020 Date of the first transfer into DPMAregister

Procedural data
No.	Kind of procedure	Legal status	Date of legal/procedural status	Alle Details anzeigen
1	Pre-registration procedure	The application is under preliminary examination	Mar 19, 2020	Details anzeigen
2	Search procedure	Request for search effectively filed	Mar 19, 2020	Details anzeigen
3	Procedure relating to PCT application	WO first publication with search report	Oct 8, 2020	Details anzeigen
4	Procedure relating to PCT application	Ceased to have effect for DE	Oct 2, 2021	Details anzeigen

View procedures Pre-registration procedure (No.: 1)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Pre-registration procedure
Legal/procedural status	VST	The application is under preliminary examination
Date of legal/procedural status	VSTT	Mar 19, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Oct 9, 2020

View procedures Search procedure (No.: 2)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Search procedure
Legal/procedural status	VST	Request for search effectively filed
Date of legal/procedural status	VSTT	Mar 19, 2020
Third party request		No
Date of receipt	AEGT	Mar 19, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Oct 9, 2020

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 3)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	WO first publication with search report
Date of legal/procedural status	VSTT	Oct 8, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Oct 9, 2020

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 4)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	Ceased to have effect for DE
Date of legal/procedural status	VSTT	Oct 2, 2021
Date of update of the procedure	REGT	Oct 31, 2021