Register information Patent

WO file number: PCT/EP2020/057567 (Status: not pending/lapsed, Query started: December 14, 2025)

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Master data
INID	Criterion	Field	Content
	Type of IP right	SART	Patent
	Status	ST	Not pending/lapsed
86	WO file number	WAKZ	PCT/EP2020/057567
87	WO publication number	WPN	2020200804
54	Designation/title	TI	KALIBRIEREN VON DREHMOMENTSENSOREN EINES ROBOTERMANIPULATORS
51	IPC main class	ICM (ICMV)	B25J 9/16 (2006.01)
51	IPC secondary class(es)	ICS (ICSV)	G01L 25/00 (2006.01)
86	WO application date	WAT	Mar 19, 2020
72	Inventor	IN	Inventor not yet named
66 66	Domestic priority	PRN PRD	10 2019 108 250.1 Mar 29, 2019
	Patent division in charge		13
87	WO language of publication	WLANG	DE - Deutsch
57	Abstract	AB	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines ersten und eines zweiten Drehmomentsensors (11,12) eines Robotermanipulators (3), wobei ein erstes und ein zweites Glied (21,22) durch ein erstes Gelenk (31) mit einem ersten Drehmomentsensor (11) verbunden sind und in einem ersten Winkelbereich drehbar sind, über den ein Moment durch Schwerkraft konstant ist, wobei ein drittes und viertes Glied (23,24) durch ein zweites Gelenk (32) mit einem zweiten Drehmomentsensor (12) verbunden sind und in einem zweiten Winkelbereich drehbar sind, über den ein Moment durch Schwerkraft abhängig vom Gelenkwinkel des zweiten Gelenks (32) variiert, mit den Schritten: - Drehen (S1) des ersten Gliedes (21) gegenüber dem zweiten Glied (22) innerhalb des ersten Winkelbereichs und Erfassen von im Freiheitsgrad des ersten Gelenks (31) wirkenden ersten Momenten, - Drehen (S2) des dritten Gliedes (23) gegenüber dem vierten Glied (24) innerhalb des zweiten Winkelbereichs in einen jeweiligen ersten Einstellwinkel und in einen jeweiligen zweiten Einstellwinkel aus einer Vielzahl von Einstellwinkeltupeln, sodass die jeweiligen am ersten Einstellwinkel und am zweiten Einstellwinkel eines jeweiligen der Einstellwinkeltupel durch die jeweilige auf die Glieder des Robotermanipulators (3) wirkende Schwerkraft verursachten und im Freiheitsgrad des zweiten Gelenks (32) wirkenden Momente betraglich gleich groß sind und gegenteilige Vorzeichen aufweist, und Erfassen eines am jeweiligen ersten Einstellwinkel und am jeweiligen zweiten Einstellwinkel jeweilig wirkenden zweiten Moments für jedes der Einstellwinkeltupel, - Kalibrieren (S3) des ersten Drehmomentsensors (11) auf Basis der erfassten ersten Momente, und - Kalibrieren (S4) des zweiten Drehmomentsensors (12) auf Basis eines jeweiligen Mittels, wobei das jeweilige Mittel durch Mitteln des am ersten Einstellwinkel erfassten zweiten Moments und des am zweiten Einstellwinkel erfassten zweiten Moments für ein jeweiliges Einstellwinkeltupel erhalten wird.
81	Designated WO countries	WDS	AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
	Published EP/WO documents	EPWOPN	Original document: WO2020200804A1 Searchable text: WO2020200804A1
43	Date of first publication	EVT	Oct 8, 2020
	Date of the first transfer into DPMAregister	EREGT	Oct 9, 2020
	Date of the (most recent) update in DPMAregister	REGT	Oct 29, 2021 (Show all update days)(Hide all update days) Oct 29, 2021 Historical data not available for this/these date(s) Oct 9, 2020 Date of the first transfer into DPMAregister

Procedural data
No.	Kind of procedure	Legal status	Date of legal/procedural status	Alle Details anzeigen
1	Pre-registration procedure	The application is under preliminary examination	Mar 19, 2020	Details anzeigen
2	Search procedure	Request for search effectively filed	Mar 19, 2020	Details anzeigen
3	Procedure relating to PCT application	WO first publication with search report	Oct 8, 2020	Details anzeigen
4	Procedure relating to PCT application	Ceased to have effect for DE	Sep 30, 2021	Details anzeigen

View procedures Pre-registration procedure (No.: 1)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Pre-registration procedure
Legal/procedural status	VST	The application is under preliminary examination
Date of legal/procedural status	VSTT	Mar 19, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Oct 9, 2020

View procedures Search procedure (No.: 2)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Search procedure
Legal/procedural status	VST	Request for search effectively filed
Date of legal/procedural status	VSTT	Mar 19, 2020
Third party request		No
Date of receipt	AEGT	Mar 19, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Oct 9, 2020

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 3)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	WO first publication with search report
Date of legal/procedural status	VSTT	Oct 8, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Oct 9, 2020

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 4)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	Ceased to have effect for DE
Date of legal/procedural status	VSTT	Sep 30, 2021
Date of update of the procedure	REGT	Oct 29, 2021