Register information Patent

WO file number: PCT/EP2020/052536 (Status: not pending/lapsed, Query started: June 6, 2025)

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Master data
INIDCriterionFieldContent
Type of IP rightSARTPatent
StatusSTNot pending/lapsed
86WO file numberWAKZPCT/EP2020/052536
87WO publication numberWPN2020161037
54Designation/titleTIKOMBINIEREN ZWEIER EINZELNER ROBOTERMANIPULATOREN ZU EINEM ROBOTERSYSTEM DURCH KALIBRIEREN
51IPC main classICM
(ICMV)		 B25J 9/16 (2006.01)
86WO application dateWATFeb 3, 2020
72InventorINInventor not yet named
66
66
Domestic priorityPRN
PRD
10 2019 102 798.5
Feb 5, 2019
Patent division in charge 13
87WO language of publicationWLANGDE - Deutsch
57AbstractABDie Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines ersten Robotermanipulators (10) zu einem zweiten Robotermanipulator (20), aufweisend die Schritte: - Unter Erfassung (S2) von Gelenkwinkeln durch eine erste Rosenerfassungseinheit (12): Bewegen (S1) des ersten Robotermanipulators (10) über eine Vielzahl von Posen unter Verbleib eines ersten Referenzpunktes (11) an einem vorgegebenen Kalibrierpunkt (30), - Unter Erfassung (S4) von Gelenkwinkeln durch eine zweite Posenerfassungseinheit (22): Bewegen (S3) des zweiten Robotermanipulators (20) über eine Vielzahl von Posen unter Verbleib eines zweiten Referenzpunktes (21) an dem Kalibrierpunkt (30), - Für jede aus der Vielzahl der Posen: Ermitteln (S5) einer kinematischen Kette, welche von einem am ersten Robotermanipulators (10) fixierten Anfangspunkt entlang der Glieder des ersten Robotermanipulators (10) bis zum Kalibrierpunkt (30) und weiter entlang der Glieder des zweiten Robotermanipulators (20) zu einem am zweiten Robotermanipulator (20) fixierten Endpunkt verläuft, und Ermitteln einer relativen Position zwischen dem Anfangspunkt und dem Endpunkt und einer relativen Orientierung des Gliedes oder der Basis (13) des Anfangspunktes und des Gliedes oder der Basis (23) des Endpunktes, und - Ermitteln und Abspeichern (S6) einer ausgemittelten relativen Orientierung und einer ausgemittelten relativen Position,
81Designated WO countriesWDSAE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
Published EP/WO documentsEPWOPNOriginal document: WO2020161037A1
Searchable text: WO2020161037A1
43Date of first publicationEVTAug 13, 2020
Date of the first transfer into DPMAregisterEREGTAug 14, 2020
Date of the (most recent) update in DPMAregisterREGTSep 4, 2021
(Show all update days)(Hide all update days)
  • Sep 4, 2021
    • Historical data not available for this/these date(s)
  • Aug 14, 2020
    • Date of the first transfer into DPMAregister
Procedural data
No.Kind of procedureLegal statusDate of legal/procedural statusPublication dateAlle Details anzeigen
1 Pre-registration procedure The application is under preliminary examination Feb 3, 2020  Details anzeigen
2 Search procedure Request for search effectively filed Feb 3, 2020  Details anzeigen
3 Procedure relating to PCT application WO first publication with search report Aug 13, 2020  Details anzeigen
4 Procedure relating to PCT application Ceased to have effect for DE Aug 6, 2021  Details anzeigen
View procedures Pre-registration procedure (No.: 1)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTPre-registration procedure
Legal/procedural statusVSTThe application is under preliminary examination
Date of legal/procedural statusVSTTFeb 3, 2020
Date of update of the procedureREGTAug 14, 2020
View procedures Search procedure (No.: 2)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTSearch procedure
Legal/procedural statusVSTRequest for search effectively filed
Date of legal/procedural statusVSTTFeb 3, 2020
Third party request No
Date of receiptAEGTFeb 3, 2020
Date of update of the procedureREGTAug 14, 2020
View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 3)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTProcedure relating to PCT application
Legal/procedural statusVSTWO first publication with search report
Date of legal/procedural statusVSTTAug 13, 2020
Date of update of the procedureREGTAug 14, 2020
View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 4)
INIDCriterionFieldContent Close details
Type of procedureVARTProcedure relating to PCT application
Legal/procedural statusVSTCeased to have effect for DE
Date of legal/procedural statusVSTTAug 6, 2021
Date of update of the procedureREGTSep 4, 2021