Registerauskunft Patent

Aktenzeichen WO: PCT/EP2020/052272 (Status: nicht anhängig/erloschen, Stand am: 6. Juni 2025)

Stammdaten
INIDKriteriumFeldInhalt
SchutzrechtsartSARTPatent
StatusSTNicht anhängig/erloschen
86Aktenzeichen WOWAKZPCT/EP2020/052272
87Veröffentlichungsnummer WOWPN2020157186
54Bezeichnung/TitelTIEINLERNVORGANG FÜR EIN ROBOTERSYSTEM BESTEHEND AUS ZWEI ROBOTERMANIPULATOREN
51IPC-HauptklasseICM
(ICMV)
B25J 9/16 (2006.01)
86Anmeldetag WOWAT30.01.2020
72ErfinderINErfinderbenennung nicht vorliegend
66
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Inländische PrioritätPRN
PRD
10 2019 102 470.6
31.01.2019
Zuständige Patentabteilung 13
87Veröffentlichungssprache WOWLANGDE - Deutsch
57ZusammenfassungABDie Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlernen von gewünschten Halteparametern beim Transportieren einer Last (30) durch einen ersten Robotermanipulator (10) zusammen mit einem zweiten Robotermanipulator (20), aufweisend die Schritte: - Positionieren (S1) eines ersten Endeffektors (11) des ersten Robotermanipulators (10) an einer ersten gewünschten Position der Last (30) durch manuelles Führen des ersten Robotermanipulators (10), - Positionieren (S2) eines zweiten Endeffektors (21) des zweiten Robotermanipulators (20) an einer zweiten gewünschten Position der Last (30) durch manuelles Führen des zweiten Robotermanipulators (20), sodass die Last (30) vom ersten Endeffektor (11) und vom zweiten Endeffektor (21) gegenüberliegend kontaktiert wird, - Fixieren (S3) des ersten Robotermanipulators (10) in seiner gegenwärtigen Pose durch Ansteuerung von Antrieben des ersten Robotermanipulators, - Manuelles Andrücken (S4) des zweiten Endeffektors (21) gegen die Last (30), - Erfassen (S5) einer durch das manuelle Andrücken verursachten und von dem zweiten Endeffektor (21) über die Last (30) übertragenen und auf den ersten Endeffektor (11) wirkenden Kraft und/oder eines Moments, - Abspeichern (S6) der erfassten Kraft und/oder des erfassten Moments als gewünschte Haltekraft des ersten Endeffektors (11) und des zweiten Endeffektors (21) gegen die Last (30) und Abspeichern der ersten gewünschten Position und der zweiten gewünschten Position als jeweilige gewünschte Halteposition jeweils in einem Steuerprogramm, und - Kraftgeregeltes oder impedanzgeregeltes Halten (S7) der Last (30) durch den ersten Robotermanipulator (10) und durch den zweiten Robotermanipulator (20) mit der gewünschten Haltekraft.
81Bestimmungsstaaten WOWDSAE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
Veröffentlichte EP-/WO-DokumenteEPWOPNOriginaldokument: WO2020157186A1
Recherchierbarer Text: WO2020157186A1
43ErstveröffentlichungstagEVT06.08.2020
Erstmalige Übernahme in DPMAregisterEREGT07.08.2020
Tag der (letzten) Aktualisierung in DPMAregisterREGT01.09.2021
(alle Aktualisierungstage einblenden)(alle Aktualisierungstage ausblenden)
  • 01.09.2021
    • Historiendaten für diese(n) Zeitpunkt(e) nicht vorhanden
  • 07.08.2020
    • Erstmalige Übernahme in DPMAregister
Verfahrensdaten
Nr.VerfahrensartVerfahrensstandVerfahrensstandstagVeröffentlichungsdatumAlle Details anzeigen
1 Vorverfahren Die Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung 30.01.2020  Details anzeigen
2 Rechercheverfahren Rechercheantrag wirksam gestellt 30.01.2020  Details anzeigen
3 Verfahren zur PCT-Anmeldung WO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht 06.08.2020  Details anzeigen
4 Verfahren zur PCT-Anmeldung Wirkung für DE weggefallen 03.08.2021  Details anzeigen
Verfahrensansicht Vorverfahren (Nr.: 1)
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VerfahrensartVARTVorverfahren
VerfahrensstandVSTDie Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung
VerfahrensstandstagVSTT30.01.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT07.08.2020
Verfahrensansicht Rechercheverfahren (Nr.: 2)
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VerfahrensartVARTRechercheverfahren
VerfahrensstandVSTRechercheantrag wirksam gestellt
VerfahrensstandstagVSTT30.01.2020
Antrag Dritter Nein
EingangstagAEGT30.01.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT07.08.2020
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 3)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht
VerfahrensstandstagVSTT06.08.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT07.08.2020
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 4)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWirkung für DE weggefallen
VerfahrensstandstagVSTT03.08.2021
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT01.09.2021