Registerauskunft Patent

Aktenzeichen WO: PCT/EP2020/052269 (Status: nicht anhängig/erloschen, Stand am: 13. Dezember 2025)

Stammdaten
INIDKriteriumFeldInhalt
SchutzrechtsartSARTPatent
StatusSTNicht anhängig/erloschen
86Aktenzeichen WOWAKZPCT/EP2020/052269
87Veröffentlichungsnummer WOWPN2020157185
54Bezeichnung/TitelTIKOORDINATION ZWEIER KOOPERATIVER ROBOTERMANIPULATOREN
51IPC-HauptklasseICM
(ICMV)
B25J 9/16 (2006.01)
51IPC-Nebenklasse(n)ICS
(ICSV)
B25J 9/00 (2006.01), G05B 19/425 (2006.01), G05B 19/423 (2006.01)
86Anmeldetag WOWAT30.01.2020
72ErfinderINErfinderbenennung nicht vorliegend
66
66
Inländische PrioritätPRN
PRD
10 2019 102 293.2
30.01.2019
Zuständige Patentabteilung 13
87Veröffentlichungssprache WOWLANGDE - Deutsch
57ZusammenfassungABDie Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlernen von zueinander koordinierten Bewegungsmustern eines ersten Robotermanipulators (10) und eines zweiten Robotermanipulators (20), aufweisend die Schritte: - Positionieren (S1) eines ersten Endeffektors (11) des ersten Robotermanipulators (10) an einem ersten Ort einer Last (30) und Positionieren eines zweiten Endeffektors (21) des zweiten Robotermanipulators (20) an einem zweiten Ort der Last (30), sodass die Last (30) vom ersten Endeffektor (11) und vom zweiten Endeffektor (21) gegenüberliegend kontaktiert wird, - Andrücken (S2) des ersten Endeffektors (11) und des zweiten Endeffektors (21) jeweils gegen die Last (30) zum Halten der Last (30), - Erfassen und Abspeichern (S3) einer ersten Position des angedrückten ersten Endeffektors (11) und einer zweiten Position des angedrückten zweiten Endeffektors (21) und/oder einer Relativposition zwischen der ersten Position und der zweiten Position und/oder einer Haltekraft des ersten Endeffektors (11) und des zweiten Endeffektors (21) gegen die Last (30) durch eine Erfassungseinheit (40), - Manuelles Führen (S4) der Last (30) entlang einer Lastbahn, - Während des manuellen Führens der Last (30): Ansteuern (S5) des ersten Robotermanipulators (10) und/oder des zweiten Robotermanipulators (20) zum Halten der Last (30) durch eine Rechen- und Steuereinheit (50), sodass die erste Position relativ zur Last (30) und die zweite Position relativ zur Last (30) und/oder die Relativposition beibehalten und/oder die Haltekraft nicht unterschritten wird, - Während des manuellen Führens der Last: Erfassen und Abspeichern (S6) einer ersten Bahn des ersten Endeffektors und/oder eines ersten Posensatzes des ersten Robotermanipulators (10), und Erfassen einer zweiten Bahn des zweiten Endeffektors (21) und/oder eines zweiten Posensatzes des zweiten Robotermanipulators (20), jeweils durch eine Bahnerfassungseinheit (60).
81Bestimmungsstaaten WOWDSAE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
Veröffentlichte EP-/WO-DokumenteEPWOPNOriginaldokument: WO2020157185A1
Recherchierbarer Text: WO2020157185A1
43ErstveröffentlichungstagEVT06.08.2020
Erstmalige Übernahme in DPMAregisterEREGT07.08.2020
Tag der (letzten) Aktualisierung in DPMAregisterREGT29.08.2021
(alle Aktualisierungstage einblenden)(alle Aktualisierungstage ausblenden)
  • 29.08.2021
    • Historiendaten für diese(n) Zeitpunkt(e) nicht vorhanden
  • 07.08.2020
    • Erstmalige Übernahme in DPMAregister
Verfahrensdaten
Nr.VerfahrensartVerfahrensstandVerfahrensstandstagErstveröffentlichungstagAlle Details anzeigen
1 Vorverfahren Die Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung 30.01.2020  Details anzeigen
2 Rechercheverfahren Rechercheantrag wirksam gestellt 30.01.2020  Details anzeigen
3 Verfahren zur PCT-Anmeldung WO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht 06.08.2020  Details anzeigen
4 Verfahren zur PCT-Anmeldung Wirkung für DE weggefallen 31.07.2021  Details anzeigen
Verfahrensansicht Vorverfahren (Nr.: 1)
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VerfahrensartVARTVorverfahren
VerfahrensstandVSTDie Anmeldung befindet sich in der Vorprüfung
VerfahrensstandstagVSTT30.01.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT07.08.2020
Verfahrensansicht Rechercheverfahren (Nr.: 2)
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VerfahrensartVARTRechercheverfahren
VerfahrensstandVSTRechercheantrag wirksam gestellt
VerfahrensstandstagVSTT30.01.2020
Antrag Dritter Nein
EingangstagAEGT30.01.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT07.08.2020
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 3)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWO-Erstveröffentlichung mit Recherchebericht
VerfahrensstandstagVSTT06.08.2020
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT07.08.2020
Verfahrensansicht Verfahren zur PCT-Anmeldung (Nr.: 4)
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VerfahrensartVARTVerfahren zur PCT-Anmeldung
VerfahrensstandVSTWirkung für DE weggefallen
VerfahrensstandstagVSTT31.07.2021
Tag der Aktualisierung des VerfahrensREGT29.08.2021