Register information Patent

WO file number: PCT/EP2020/052269 (Status: not pending/lapsed, Query started: June 6, 2025)

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Master data
INID	Criterion	Field	Content
	Type of IP right	SART	Patent
	Status	ST	Not pending/lapsed
86	WO file number	WAKZ	PCT/EP2020/052269
87	WO publication number	WPN	2020157185
54	Designation/title	TI	KOORDINATION ZWEIER KOOPERATIVER ROBOTERMANIPULATOREN
51	IPC main class	ICM (ICMV)	B25J 9/16 (2006.01)
51	IPC secondary class(es)	ICS (ICSV)	B25J 9/00 (2006.01), G05B 19/425 (2006.01), G05B 19/423 (2006.01)
86	WO application date	WAT	Jan 30, 2020
72	Inventor	IN	Inventor not yet named
66 66	Domestic priority	PRN PRD	10 2019 102 293.2 Jan 30, 2019
	Patent division in charge		13
87	WO language of publication	WLANG	DE - Deutsch
57	Abstract	AB	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlernen von zueinander koordinierten Bewegungsmustern eines ersten Robotermanipulators (10) und eines zweiten Robotermanipulators (20), aufweisend die Schritte: - Positionieren (S1) eines ersten Endeffektors (11) des ersten Robotermanipulators (10) an einem ersten Ort einer Last (30) und Positionieren eines zweiten Endeffektors (21) des zweiten Robotermanipulators (20) an einem zweiten Ort der Last (30), sodass die Last (30) vom ersten Endeffektor (11) und vom zweiten Endeffektor (21) gegenüberliegend kontaktiert wird, - Andrücken (S2) des ersten Endeffektors (11) und des zweiten Endeffektors (21) jeweils gegen die Last (30) zum Halten der Last (30), - Erfassen und Abspeichern (S3) einer ersten Position des angedrückten ersten Endeffektors (11) und einer zweiten Position des angedrückten zweiten Endeffektors (21) und/oder einer Relativposition zwischen der ersten Position und der zweiten Position und/oder einer Haltekraft des ersten Endeffektors (11) und des zweiten Endeffektors (21) gegen die Last (30) durch eine Erfassungseinheit (40), - Manuelles Führen (S4) der Last (30) entlang einer Lastbahn, - Während des manuellen Führens der Last (30): Ansteuern (S5) des ersten Robotermanipulators (10) und/oder des zweiten Robotermanipulators (20) zum Halten der Last (30) durch eine Rechen- und Steuereinheit (50), sodass die erste Position relativ zur Last (30) und die zweite Position relativ zur Last (30) und/oder die Relativposition beibehalten und/oder die Haltekraft nicht unterschritten wird, - Während des manuellen Führens der Last: Erfassen und Abspeichern (S6) einer ersten Bahn des ersten Endeffektors und/oder eines ersten Posensatzes des ersten Robotermanipulators (10), und Erfassen einer zweiten Bahn des zweiten Endeffektors (21) und/oder eines zweiten Posensatzes des zweiten Robotermanipulators (20), jeweils durch eine Bahnerfassungseinheit (60).
81	Designated WO countries	WDS	AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
	Published EP/WO documents	EPWOPN	Original document: WO2020157185A1 Searchable text: WO2020157185A1
43	Date of first publication	EVT	Aug 6, 2020
	Date of the first transfer into DPMAregister	EREGT	Aug 7, 2020
	Date of the (most recent) update in DPMAregister	REGT	Aug 29, 2021 (Show all update days)(Hide all update days) Aug 29, 2021 Historical data not available for this/these date(s) Aug 7, 2020 Date of the first transfer into DPMAregister

Procedural data
No.	Kind of procedure	Legal status	Date of legal/procedural status	Alle Details anzeigen
1	Pre-registration procedure	The application is under preliminary examination	Jan 30, 2020	Details anzeigen
2	Search procedure	Request for search effectively filed	Jan 30, 2020	Details anzeigen
3	Procedure relating to PCT application	WO first publication with search report	Aug 6, 2020	Details anzeigen
4	Procedure relating to PCT application	Ceased to have effect for DE	Jul 31, 2021	Details anzeigen

View procedures Pre-registration procedure (No.: 1)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Pre-registration procedure
Legal/procedural status	VST	The application is under preliminary examination
Date of legal/procedural status	VSTT	Jan 30, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Aug 7, 2020

View procedures Search procedure (No.: 2)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Search procedure
Legal/procedural status	VST	Request for search effectively filed
Date of legal/procedural status	VSTT	Jan 30, 2020
Third party request		No
Date of receipt	AEGT	Jan 30, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Aug 7, 2020

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 3)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	WO first publication with search report
Date of legal/procedural status	VSTT	Aug 6, 2020
Date of update of the procedure	REGT	Aug 7, 2020

View procedures Procedure relating to PCT application (No.: 4)
Criterion	Field	Content Close details
Type of procedure	VART	Procedure relating to PCT application
Legal/procedural status	VST	Ceased to have effect for DE
Date of legal/procedural status	VSTT	Jul 31, 2021
Date of update of the procedure	REGT	Aug 29, 2021