| 57 | Zusammenfassung | AB | Robotersystem (10), mit einem Schienensystem (12), wobei das Schienensystem (12) an mindestens Stelle einen geknickten Verlauf aufweist und mindestens einer Fortbewegungsvorrichtung (14) mit einem Antrieb (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b), wobei der Antrieb der Fortbewegungsvorrichtung (14) mit dem Schienensystem (12) zusammenwirkt, derart, dass die Fortbewegungsvorrichtung auf dem geknickten Verlauf des Schienensystems (12) verfahren kann, wobei das Schienensystem (12) mehrere Schienen (26, 28) aufweist, wobei jede Schiene (26, 28) zwei im Querschnitt L-förmige Profile (30, 32) aufweist, zwischen denen ein durchgehender Spalt (24) verläuft, wobei der Antrieb (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b) mehrere angetriebene Rollen zum Verfahren der Fortbewegungsvorrichtung (14) entlang einer Schiene (26, 28) aufweist, wobei die Rollen (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b) auf der Oberseite jeweils eines im Wesentlichen waagerecht verlaufenden Schenkels (30a, 32a) der beiden L-förmigen Profile (30, 32) aufliegen, wobei das Schienensystem (12) mindestens eine Kreuzung (34) aufweist, an der sich mindestens zwei Schienen (26, 28) in einem Winkel zueinander treffen, dadurch gekennzeichnet, dass die Fortbewegungsvorrichtung (14) Spaltdetektionssensoren (36a - 36d) zur Detektion der Lage des Spaltes relative zur Fortbewegung vorrichtung (14) aufweist, wobei die Fortbewegungsvorrichtung (14) ferner Kreuzungsdetektionssensoren (38a/38b, 40a, /40b, 42a/42b, 44a/44b) zur Detektion einer Kreuzung (34) aufweist, der sich die Fortbewegungsvorrichtung (14) beim Verfahren auf einer Schiene (26, 28) nähert. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Steuern eines solchen Robotersystems. |
| 81 | Bestimmungsstaaten WO | WDS | AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW |
